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Navegação autônoma baseada no planejamento de caminho com restrições cinemáticas via NURBS e algoritmo diferencial evolutivo para um biciclo autoequilibrante
Este artigo apresenta o desenvolvimento de navegação autônoma para uma bicicleta autoequilibrante, considerando suas restrições cinemáticas. Para esse propósito, é utilizado um planejamento de caminho baseado em um algoritmo diferencial evolucionário (LSHADE-COP), combinado com a representação do caminho por uma curva \textit{Non-Uniform Rational B-Spline} (NURBS). Essa abordagem fornece um caminho suave, diferenciável e factível para o robô. Além disso, um rastreador baseado em campo vetorial é usado para garantir que o robô siga o caminho planejado. Os resultados da simulação mostram a importância de considerar a orientação do robô e as restrições cinemáticas desde a etapa de planejamento de caminho, garantindo uma navegação autônoma segura. Além disso, resultados iniciais experimentais com o biciclo foram conduzidos para validar o controle equilibrante e de baixo nível, necessários para a navegação do robô.
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