Description

基于交互风险与意图引导的车路协同感知

TODO

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Structure

工程文件夹：projects/MyProject

配置文件：projects/MyProject/configs/exp1.py

configs是develop的原生配置，将会在打包的时候放置在mmdet3d/.mim下以供mim来使用

data是存放所有的数据集、数据标签、临时数据、权重数据、中间数据的地方

demo是develop的示例代码，有一些数据样本和数据处理、推理的代码，将会在打包的时候放置在mmdet3d/.mim下以供mim程序来使用

mmdet3d作为项目的主体文件，注意并不是作为第三方库使用，而是作为开发库使用，详情可以见setup.py文件

projects是每个模型自带的特殊文件，存放每个模型的配置、自定义操作、自定义信息等代码，内部结构可以自定义

tools是develop的工具代码，涵盖数据处理、训练测试的总代码，将会在打包的时候放置在mmdet3d/.mim下以供mim来使用

Get Started

pip install -r requirements.txt

Choose one of the two methods below:

Bash git clone https://github.com/klintan/pypcd.git cd pypcd python setup.py install

Bash cd thirdpart unzip ./* cd pypcd python setup.py install

基于mmdet3d v1.3.0，环境要求位于requirements.txt中。

注意，如果系统环境中同时存在多个版本的mmdet3d，注意在使用前于项目根目录运行 pip install -e .

Command

```Bash

debug

python tools/trainv2x.py projects/MyProject/configs/expnew_1.py

train without checkpoint (DDP mode recommended)

nohup python -m torch.distributed.launch --nprocpernode=1 tools/train_v2x.py projects/MyProject/configs/exp1.py --launcher pytorch &

train with checkpoint (DDP mode recommended)

nohup python -m torch.distributed.launch --nprocpernode=1 tools/trainv2x.py projects/MyProject/configs/exp1.py --launcher pytorch --checkpoint /ai/volume/work/workdirs/exp1/singleepoch20.pth &

test a checkpoint (Please modify the config file first)

python tools/testv2x.py projects/MyProject/configs/exp1.py workdirs/exp1/epoch20.pth --work-dir workdirs/uni_temppp

create data

dair-v2x-c

python tools/create_data.py dair-v2x --root-path /path/to/dataset --version c --out-dir ./data/dair

deepaccident

python tools/create_data.py deepaccident --root-path /path/to/dataset --sample-interval 5 --out-dir ./data/deepaccident

python tools/create_data.py deepaccident --root-path /mnt/auto-labeling/wyc/datasets --sample-interval 5 --out-dir ./data/deepaccident

deepaccident 文件结构：

.

├── DeepAccident_mini

│ ├── ......

├── splittxtfiles

│ ├── test.txt

│ ├── train.txt

│ └── val.txt

├── type1subtype1accident

│ ├── ego_vehicle

│ ├── egovehiclebehind

│ ├── infrastructure

│ ├── meta

│ ├── other_vehicle

│ └── othervehiclebehind

├── type1subtype1normal

│ ├── ......

├── type1subtype2accident

│ ├── ......

└── type1subtype2normal

├── ......

analyze data

python tools/analyzedata.py /path/to/config --mode analyzedata --verbose

python tools/analyzedata.py projects/MyProject/configs/exp1.py --mode analyzedata --verbose

generate env info

pipreqs --ignore ./thirdpart/ --savepath ./current_env.txt --use-local ./

```